A fajta eredete több mint 400 évre nyúlik vissza, amikor 1580. május 19-én döntés született egy hercegi ménes felállításáról a köves, karszt-tetőn fekvő Lipicán. A császári udvar számára kívántak itt kiváló, tűrőképes, a pompát, a gazdaságot minden jellegében mutató lovat előállítani. A tenyésztés spanyol lovakkal indult, de egész Európában kutattak olyan mének (de kancák) után is, amelyek a kívánt célt biztosítani látszottak.
A dán királyi ménesből az ugyancsak spanyol hátterű Plútó nevű mén került Lipicára. Követte ezt a mént a nápolyi királyság legjobb spanyol fajtájú méneséből származó Conversano. A csehországi Kladrubból a máig nagy értékűnek tartott Favory törzs alapítója érkezett. Favoryval együtt vásárolták meg a lipicai ménes számára az eredeti spanyol mén Maestosot is. Nápolyból származott a pej színű Neapolitano is, amelyet 13 évesen vették meg a lipicai ménes számára.
Az 1800-as évek elején a Lipicán kialakult ménes sem tudta magát távol tartani az előző évszázadok kiemelkedő tenyészhatású fajtájától az arabtól. A Siglavy törzsből származó arab mén bekerült a fajtába és Siglavy Capriola néven máig virágzó geneológiai vonalat alapított. Időközben kiegészült a lipicai törzs az Incitató és a Tulipan geneológiai vonalakkal. A világon ezt a 8 vonalát ismerik el a fajtának.
Az évszázadok viharaiban a ménes nem mindig folytathatta kívánatos, nyugodalmas életét. A háborúkban előforduló idegen kézre jutás félelme miatt a ménes többször kényszerült menekülésre. Többnyire Magyarországra 1809-1815 között 6 évet élt a ménes Mezőhegyesen. Az 1815-ös visszavonuláskor Mezőhegyesen maradtak az alkatban, tömegben meglévő pluszvariánsok. Mezőhegyesről 1873-ban költözik a lipicai fajtájú ménes Fogarasra, majd 1912 után Fogarasról is Bábolnára kerül. Az 1950-es évektől - először csikóévjáratokkal - indult meg a lipicai fajtájú lovak Bükk hegységbe telepítése. A csikókat 1959-ben követte az egész ménes. Évszázados kitérő után a fajta kialakulásához hasonló talaj és éghajlati körülmények közé tért vissza.

A lipicai fajtának nagy kosfeje van, amely azonban nem burkolt. Szemei nagyok, élénkek, értelmet mutatók, Feje inkább alacsony tűzésű. Nyaka izmos, kakasnyak, magas illesztésű. Ebből adódóan marjára ráborul gazdag izomzata. Háta hosszú, széles, jól izmolt, mégis gyakran puha. Ágyéka hosszú, széles, jól izmolt, erős, ezért jól kötött.
Fara kifejezetten széles, igen jól izmolt alma vagy dinnye far. Irányultságát tekintve inkább vízszintes. Igás, hintós jellegének megfelelően szügye rendkívül széles, feltűnően jól izmolt. Mellkasa inkább dongás, mint mély, ami maga után vonja lapockájának meredekségét. Fel és alkarja gazdagon izmolt. Ízületei, inai szárazak, szikárak, csontjai tiszták. Hátulsó lábai gyakran kardosak és elől-hátul előfordul a puha csüd.
Küllemi jellegéből adódóan mozgása nem térölelő, inkább akciós. Az utóbbi 2-3 generációban sokat javult. Általában szürke, de a szürke semmiképpen sem kizárólagos. Kisebb gyakorisággal előfordul a fekete, sőt a pej lipicai is.

A barokk stílus klasszikus képviselője. Igen tanulékony, nagyon engedelmes, jó munkakészségű fajta. Kemény, ellenálló, nem nagy igényű fajta.
Mozgása egyedülálló, ami ruganyosságában, akciósságban jut kifejezésre. Impozáns megjelenésű és mozgású lófajta. Elsősorban fogatló, kiváló hintós és kocsiló. Igáslóként is megállja a helyét. A spanyol iskolában tradicionális lófajta.
Különleges értéke, hogy 400 éve fajtatisztán tenyésztik. Az 1800-as évek elején alkalmazott egyetlen arab cseppvérkeresztezéstől eltekintve idegen fajtát soha nem alkalmaztak tenyésztése során.
E tulajdonságain a lipicai lovat tenyésztők világszövetsége erősen tovább őrködik.